第79章 画龙点睛灵魂附体（2 / 5）

>我们被方程的计算量给拖垮了。”

一周后，在一次气氛凝重的技术评审会上，林涛顶着两个硕大的黑眼圈，声音沙哑地宣布了初次尝试的失败。

实验室里，烟雾缭绕，每一个小组成员的脸上都写满了疲惫和挫败。

“思路又错了。”

就在众人一筹莫展之际，一个平静但充满力量的声音，打破了沉寂。

李晓宇，从会议室的角落里站了起来，缓缓走到白板前。

他没有直接批评，而是拿起笔，先画了一个无比标准的圆。

“我们再来回顾一下基础的数学。”

他的目光扫过众人，最后落在林涛身上，“你们为什么非要在笛卡尔坐标系里，跟那些复杂得要命的多项式方程死磕呢？为什么不试着跳出这个思维的牢笼？”

他用笔尖点了点圆心。

“回到圆最本质的定义。

它是什么？它是在一个平面内，所有到一个定点（圆心）的距离都等于一个定长（半径）的点的集合。

它的本质，是旋转！”

这番话让林涛等人精神一振，似乎抓到了什么。

“所以，”

李晓宇看向林涛，一字一顿地说道，“放弃方程，我们用角度。

我们不要再去苦苦计算每一个瞬时点的x、y坐标了，那太笨了。

我们应该告诉系统，以哪个点为圆心，以多长为半径，从哪个角度，旋转到哪个角度。”

“将复杂的、非线性的方程求解，转化为简单的、基于‘角度增量’的极坐标系计算。

每一次计算，我们只让角度增加一个微小的‘Δo’，新的x、y坐标，通过简单的三角函数就能瞬间得出。

这对计算机来说，是最高效、最直接的运算！”

这番话如同一道惊雷，在nc小组所有人的脑海中炸响！

他们之前一头扎进了方程的牛角尖，却忘了圆最原始、最纯粹的定义。

李晓宇没有停下，他接着抛出了一个更具前瞻性的思想：“这还不够。

为了追求极致的平滑和高，我们还必须引入‘前瞻控制（look-aheadtro1）’的思想。”

“前瞻控制？”

林涛喃喃自语，这个词对他来说，既熟悉又陌生。

“对。”

李晓宇在白板上画出了一条由直线、圆弧、再接直线的复杂轨迹。

“现在的控制器，是走一步，看一步。

它执行完a指令，才去读取b指令。

如果a和b之间度变化巨大，比如从高直线突然进入一个慢的小圆弧，电机必然会产生巨大的冲击和振动，轨迹也绝不会平滑。”

“所谓‘前瞻’，就是让我们的系统，像一个优秀的赛车手。

他绝不是盯着自己的车头在开车，而是把目光投向前方几十米甚至上百米远的弯道。

他会提前预读后面几十个，甚至几百个程序段，提前知道路径的变化，从而进行全局的度规划。

在进入弯道前，平滑地减；在冲出弯道后，平滑地加。

这样，才能实现真正的高、高精、高平滑度的加工。”

李晓宇的话，如同一道璀璨的光，不仅照亮了nc小组前进的道路，更是为整个“女娲”

系统的未来，描绘出了一幅无比壮丽的蓝图。

会议室里鸦雀无声，所有人都被李晓宇所描绘的这套算法哲学深深震撼了。

这已经完全越了“解决问题”

的层面，而是在构建一个全新的、优雅的、高效的运动控制理论体系。

“我明白了！”

林涛的眼睛里重新燃起了火焰，那是一种找到方向后的兴奋和坚定，“我们立刻推倒重来！”

又是一个不眠不休的星期。

整个nc小组仿佛进入了一种“疯魔”

的状态，他们在白板上、在草稿纸上，推演着全新的算法逻辑。

极坐标、角度增量、度前瞻、s型曲线加减……一个个全新的概念，被逐步整合进了底层的代码之中。

当林涛将全